AD重卡方案商陆续进入实际运营和前装量产阶段
佐思汽研在2021年8月，也曾发布自动驾驶重卡的研究报告。彼时，多数自动驾驶重卡相关企业在推进道路测试、技术更迭的同时，也在忙于拉投资、找物流、找主机厂。一方面，方案需要巨额资金来维持技术研发和扩大测试车辆规模；另一方面，也期望自家技术能够在主机厂和物流车队上实现落地，通过规模化的车队真正上路跑起来。转眼到了2022年8月，方案商和主机厂在无人化/无接管测试、商业运营等更进一竿，工作重心也逐步由研发测试转入实际运营和前装量产方面。
无人化/无接管测试
2021年6月开始，AD重卡方案逐渐尝试进行无人化或无接管的公开道路测试，进行真正的实车实地无人/无接管的技术验证。至2022年8月，智加科技、图森未来、小马智卡等均完成公开道路上的无人/无接管测试。
2021年6月-2022年8月 AD重卡方案商无人/无接管自动驾驶测试（部分）
来源：佐思汽研《2022年中国自动驾驶重卡研究报告》
在上表无人/无接管自动驾驶测试中，以图森未来和小马智卡测试最为瞩目。
• 根据官方表述，图森未来无人驾驶重卡在公开道路的全无人化测试，在夜间进行，全程无安全员值守和任何人为干预。测试路程长80英里，包括交通信号灯、上下匝道、紧急车道车辆及变道等场景，耗时1小时20分钟。同时，整个测试过程在亚利桑那州运输部和执法部门的密切合作下进行，并在测试车辆前后配备3辆安全保障车辆，确保全无人测试运营的安全性。
图森未来无人自动驾驶载货测试
• 2022年4月，小马智卡在中国高速场景下完成连续6小时无接管的自动驾驶测试，整个过程历经黑夜到白天、穿越长隧道、经历大雨大雾天气、路遇占道故障车龟速车和异型拖挂车等真实场景。据官方表述， 6小时内行驶里程超405公里、经历5条不同高速、13条隧道、执行转向4235次、执行加速\刹车1052次，追踪识别动态交通物体达4806个。
小马智卡无接管自动驾驶测试
商业运营
随着与物流商的合作不断深入，方案商在实际道路货运方面开始大展拳脚，让自动驾驶重卡拉货挣运费。主线科技和小马智卡更是取得道路运输经营许可证，自建车队跑运输。公开数据显示，图森未来、嬴彻科技、主线科技等多家方案商的道路运输累计里程达到百万公里级别，其中在2020-2022H1期间内更是达到700万英里（约1100万公里），遥遥领先。
AD重卡方案商商业运营情况（部分）
来源：佐思汽研《2022年中国自动驾驶重卡研究报告》
前装量产
不论是对资本、方案商还是物流商而言，其最期待的是自动驾驶重卡能够量产落地。如此，整车功能、技术认证、车辆销售及售后服务等均有相关责任方能够为开展经营道路运输活动保驾护航。
美国兰德智库曾估算，一套自动驾驶系统至少需要经过110亿英里（170-180亿公里）的验证才能达到量产条件。以一辆重卡24小时行进2000km计算，需要100辆重卡连续昼夜不停跑240年左右。
要想获得天文数字般的真实道路测试里程，唯有前装量产并规模化投放市场才是解药。现阶段，除图森未来坚持L4重卡量产外，大多方案商均将量产的目标瞄准L3重卡。希望借助规模量产的L3重卡，能让自动驾驶系统在实际道路上大批量的跑起来，从而获得海量的道路数据，反哺自动驾驶系统，最终实现L4级自动驾驶。
走在量产前列的智加科技和嬴彻科技，分别联合重卡主机厂于2021年底相继量产L3级重卡，并取得一定的交付成果。2022年8月，智加科技向其合作伙伴荣庆物流交付了5台L3级一汽解放J7（总订单100台，剩余95台两年内全部交付）。
方案商AD重卡量产计划（部分）
来源：佐思汽研《2022年中国自动驾驶重卡研究报告》
嬴彻科技&东风商用车 L3级重卡量产车
（东风天龙旗舰KX 560马力 6×4牵引车）
自动驾驶重卡市场迎来大变局
乘用车市场存在造车新势力，同样，重卡市场也存在造车新势力。方案商认为当前传统重卡制造商存在技术跟进速度过慢、配合不融洽等诸多问题，直接拖累自动驾驶重卡量产的速度。于是，为了能实现更好的自动驾驶软硬件适配，推动自动驾驶重卡快速落地，京深深向、行猩科技等重卡新势力纷纷成立。重卡新势力最大的特点，是为了自动驾驶而造车，包括为满足L4自动驾驶需求而设计的全冗余线控底盘、动力总成及驾驶室等。
部分重卡新势力企业动态：
• 2021年9月，京深深向DeepWay 发布概念车深向·星途Ⅰ代，预计2023 年量产交付；
• 2022年4月，行猩科技发布 L4 级自动驾驶纯电厢式重卡物流车 Apebot I，预计2023Q1量产；
• 2022年6月，图森未来联合创始人陈默创立的氢燃料重卡公司 Hydron，预计2024Q3 交付第一代产品。
前段时间，交通运输部发布《自动驾驶汽车运输安全服务指南（试行）》（征求意见稿），提出“在保障运输安全的前提下，鼓励在点对点干线公路运输、具有相对封闭道路等场景使用自动驾驶汽车从事道路普通货物运输经营活动。” 该文件将为自动驾驶重卡道路运输服务取得更大的活动空间，为自动驾驶重卡的技术验证测试提供便利，直接推动自动驾驶重卡由测试车向量产车迈出一大步。
降维做L2+/L3前装量产，成为自动驾驶重卡方案商的务实选择
方案商均将自动驾驶的长期目标锁定在L4/L5，但绝大多数企业同时采用了渐进式的发展策略，如智加科技、嬴彻科技、宏景智驾等，将数年积累和验证的L4级方案降维应用，以Tier 1或Tier 0.5的身份进入到整车研发量产环节，赋能重卡主机厂，通过打包软硬件方案联合量产L2+/L3车型。如：
• 智加科技以研发L4级全栈自动驾驶技术为基础，联合一汽解放合力打造有人监督的自动驾驶重卡（L2+/L3），同时利用量产自动驾驶重卡的商业化进行技术迭代。
• 嬴彻科技联合东风商用车、中国重汽实现L3级自动驾驶卡车量产，2款量产车型累计下线超200台（截至2022年8月）。
对自动驾驶重卡方案商而言，量产才是近期最务实的选择。一方面，在降低产品采买/改装费用的同时，也可获得一定的收入；另一方面，可以通过量产车规模化运营实现数据闭环，驱动技术迭代。
第一章 自动驾驶重卡产业综述
1.1 自动驾驶重卡综述
1.1.1 卡车分类
1.1.2 自动驾驶重卡的必要性
1.1.3 自动驾驶重卡的技术优势
1.1.4 自动驾驶重卡等级分类
1.1.5 自动驾驶重卡不同等级的功能特征
1.2 卡车自动驾驶技术
1.2.1 自动驾驶卡车典型应用场景及技术
1.2.2 自动驾驶重卡典型应用场景技术解决方案
1.2.3 自动驾驶重卡需用的关键技术
1.2.4 自动驾驶重卡参考架构
1.2.5 自动驾驶重卡演进路线
1.3 卡车列队跟驰
1.3.1 卡车列队跟驰概述
1.3.2 卡车列队跟驰技术发展过程
1.3.3 卡车列队跟驰关键部件及作用
1.3.4 卡车列队跟驰运行系统架构
1.3.5 卡车列队跟驰的价值
1.3.6 中国卡车列队跟驰验证测试
1.4 自动驾驶重卡法规
1.4.1 中国自动驾驶重卡相关政策-国家
1.4.2 中国自动驾驶重卡相关政策-地方
1.4.3 中国自动驾驶卡车发展路线图
1.5 自动驾驶重卡的挑战和配套设施
1.5.1 自动驾驶重卡面临的挑战
1.5.2 自动驾驶重卡配套设施
第二章 国内自动驾驶重卡方案供应商
2.1 图森未来：高速+港口
2.1.1 公司简介与经营状况
2.1.2 发展历程与合作动态
2.1.3 股权架构（中国）
2.1.4 知识产权
2.1.5 商业模式
2.1.6 自动驾驶技术
2.1.7 自动驾驶车型
2.1.8 道路测试
2.1.9 商业运营
2.1.10 合作伙伴
2.2 智加科技：高速
2.2.1 公司简介与融资历程
2.2.2 发展历程与合作动态
2.2.3 股权架构（中国）
2.2.4 知识产权
2.2.5 商业模式
2.2.6 自动驾驶路线图
2.2.7 自动驾驶场景落地与产品交付
2.2.8 自动驾驶解决方案
2.2.9 自动驾驶车型
2.2.10 道路测试
2.2.11 商业运营
2.2.12 合作伙伴
2.3 嬴彻科技：高速
2.3.1 公司简介与融资历程
2.3.2 发展历程与合作动态
2.3.3 股权架构
2.3.4 知识产权
2.3.5 商业模式
2.3.6 自动驾驶技术
2.3.7 自动驾驶车型
2.3.8 道路测试
2.3.9 商业运营
2.3.10 合作伙伴
2.4 主线科技：港口+高速
2.4.1 公司简介与融资历程
2.4.2 发展历程与合作动态
2.4.3 股权架构
2.4.4 核心团队
2.4.5 知识产权
2.4.6 商业模式
2.4.7 自动驾驶场景落地与产品布局
2.4.8 自动驾驶解决方案
2.4.9 自动驾驶车型
2.4.10 道路测试
2.4.11 合作伙伴
2.5 宏景智驾：高速
2.5.1 公司简介与融资历程
2.5.2 发展历程与合作动态
2.5.3 股权架构
2.5.4 知识产权
2.5.5 商业模式
2.5.6 发展规划
2.5.7 自动驾驶技术
2.5.8 自动驾驶车型
2.5.9 商业运营
2.5.10 合作伙伴
2.6 小马智行（小马智卡）
2.6.1 公司简介与融资历程
2.6.2 发展历程与合作动态
2.6.3 股权架构
2.6.4 知识产权
2.6.5 商业模式
2.6.6 自动驾驶车型
2.6.7 道路测试
2.6.8 商业运营
2.6.9 合作伙伴
2.7 千挂科技：公司简介、股权架构、融资历程
2.8 国内方案商总结
第三章 国内主机厂自动驾驶重卡布局
3.1 东风商用车
3.1.1 自动驾驶业务组织架构图
3.1.2 自动驾驶发展历程
3.1.3 自动驾驶技术路线
3.1.4 自动驾驶技术布局
3.1.5 自动驾驶场景落地与产品布局
3.1.6 自动驾驶车型产品
3.1.7 自动驾驶测试与运营
3.2 一汽集团（一汽解放/挚途科技）
3.2.1 自动驾驶业务组织架构图
3.2.2 自动驾驶发展历程
3.2.3 自动驾驶技术布局
3.2.4 自动驾驶运营模式与业务规划
3.2.5 自动驾驶落地场景与产品布局
3.2.6 自动驾驶车型产品
3.2.7 自动驾驶测试与运营
3.2.8 自动驾驶动态
3.2.9 自动驾驶合作伙伴
3.3 上汽集团（友道智途）
3.3.1 自动驾驶业务架构图
3.3.2 自动驾驶发展历程
3.3.3 自动驾驶研发团队
3.3.4 自动驾驶技术布局
3.3.5 自动驾驶落地场景与产品布局
3.3.6 自动驾驶车型
3.3.7 自动驾驶测试
3.3.8 自动驾驶动态
3.4 陕汽集团（陕重汽/德创未来）
3.4.1 自动驾驶业务架构图
3.4.2 自动驾驶发展历程
3.4.3 自动驾驶技术布局
3.4.4 自动驾驶落地场景与产品布局
3.4.5 自动驾驶解决方案
3.4.6 自动驾驶车型
3.4.7 自动驾驶道路测试与运营
3.4.8 自动驾驶投资与合作
3.5 福田汽车
3.5.1 自动驾驶业务组织架构图
3.5.2 自动驾驶发展历程与合作动态
3.5.3 自动驾驶发展路径
3.5.4 自动驾驶相关战略
3.5.5 自动驾驶场景落地与产品布局
3.5.6 自动驾驶车型
3.5.7 自动驾驶测试与运营
3.6 中国重汽
3.6.1 自动驾驶业务组织架构图
3.6.2 自动驾驶发展历程与动态
3.6.3 自动驾驶落地场景与产品布局
3.6.4 自动驾驶车型
3.6.5 自动驾驶测试与运营
3.7 北奔重汽
3.7.1 自动驾驶业务架构图
3.7.2 自动驾驶技术布局
3.7.3 自动驾驶落地场景与产品布局
3.7.4 自动驾驶车型
3.7.5 自动驾驶道路测试与运营
3.7.6 自动驾驶投资与合作
3.8 国内主机厂总结