一 、国际Tier1 ADAS/AD产品矩阵完善，持续发力占据中国市场
从ADAS/AD产品矩阵来看，部分头部Tier1已基本完成了全产品矩阵的覆盖。
比如大陆，其最新的产品包括座舱监测系统CMS(OMS)，配置为OMS摄像头+座舱雷达，预计2024年发布;1550nm的长距激光雷达HRL131，测距300m以上，HFOV128°，VFOV28°，预计2024年量产;超声波雷达CUS320，测距0.1m-6m，计划2024年量产。
博世也完成了除CMS外的全ADAS/AD产品覆盖，其最新产品包括1550nm的长距激光雷达，已于2023年CES进行了实物展出，其测距大于200m，功耗小于20W;舱内监测系统IMS(OMS)，预计2024年量产，配置为可安装在中控显示屏上方或集成在车内后视镜的OMS摄像头+位于座舱顶部的座舱雷达。
但从方案来看，目前国内市场热门的行泊一体方案国际Tier1却鲜有布局，主要原因是国际Tier1的解决方案从提出到落地大概需要2-3年的时间。比如2021年1月就发布的大陆搭载安霸CV3的最新L2+方案，但预计量产要到2026年。
为应对目前的被动局面，国际Tier1也在积极求变。如博世正在研发的行泊一方案Wave3，就是中国的XC事业部与德国总部同步研发，其中中国方案采用双Orin，计划最早2023年量产;采埃孚于2023年6月宣布将汽车底盘技术部和主动安全事业部合并，以减小不同部门间磨合的决策内耗，加快产品及方案的落地时间，其未来可能形成以主动安全统合座舱、底盘等整车各项业务的公司架构。
国际Tier1 ADAS/AD产品矩阵对比
来源：公开资料整理
二、4D毫米波雷达开始上量，国际Tier1掌握先发优势
据佐思汽研数据，2023年1-5月，中国乘用车新车4D雷达整体安装量为6.55万颗，其中前/后向安装量3.57万颗，角雷达安装量2.98万颗。已确定搭载4D毫米波雷达的车型包括飞凡R7、理想L7 Pro、问界M5等。
部分车型4D毫米波雷达安装量
来源：佐思汽研数据库
4D毫米波雷达发展过程可分为三个阶段：萌芽期、发展期和量产期。
• 萌芽期：2022年以前，国外Tier1厂商率先开始从传统3D雷达往4D雷达升级，最早如大陆在2016年就开始ARS540的研发工作。
• 发展期：2022-2024年，国内厂商开始布局4D雷达产品，如纳瓦电子2022年发布4D-S前雷达、角雷达产品，以及一款六级联新品;福瑞泰克在2022年发布FVR40。
• 量产期：2024年以后预计4D雷达开始大批量生产上车。
当前，4D毫米波雷达仍处于验证阶段，安装量能否上升主要取决于两点：
1、验证在低阶辅助驾驶方案中(L2-L2+)采用4D毫米波雷达(替代普通毫米波雷达)的性价比。如，安波福卫星架构式传感及计算系统，支持以5R5V12U实现L2及L2+。
2、验证在高阶智驾方案(L2.5-L2.9，即支持高速NOA和城市NOA的ADAS)中4D毫米波雷达取代激光雷达的可行性。
部分供应商4D毫米波雷达
来源：公开资料整理
三、法规调整，中国CMS允许上车，新市场竞争激烈
2023年7月1日，GB 15084-2022《机动车辆间接视野装置性能和安装要求》将正式实施，该政策规定M类、N类机动车辆可以安装电子后视镜，并取代传统的光学外后视镜。
目前，多家国际Tier1、国内供应商和车企已进行CMS产品的布局。其中，已发布/量产CMS产品的国际Tier1包括：大陆、麦格纳、法雷奥等;国内供应商则包括自行科技、寅家科技、华阳等。
综合来看，国际Tier1由于国外法规开放早等原因，在CMS布局方面略早于国内企业。
技术角度看，当前国际Tier1采用的主流CMS方案为2CMS摄像头+2OLED，即用2个朝后向的CMS摄像头(通常采用广角摄像头)代替左右后视镜。另一种3CMS摄像头+流媒体后视镜/中控屏的方案因为涉及到图像拼接/校正等技术，采用的企业相对较少，以麦格纳CLEARVIEW为代表，采用3CMS摄像头+流媒体后视镜拼接显示的方案，值得一提的是，麦格纳在2017年也提出过2CMS摄像头+2OLED的方案，不过真正大规模量产落地的产品还是当前的3CMS方案产品。
麦格纳CLEARVIEW（左）法雷奥Sightstream（右）
来源：麦格纳、法雷奥官网
中国乘用车主要供应商CMS方案
来源：公开资料整理
四、决策类产品升级，多家Tier1已推出跨域/中央计算平台
随着汽车架构的升级，汽车内部电子的主控单元也从数百个ECU发展到了现在的数个域控制器，下一步则将以跨域计算平台(如舱泊一体域控、行泊一体域控等)实现整车的计算需求，而未来则将以中央计算平台完成全部计算任务，实现中央电子电气架构。
目前，多家国际Tier1已于2022年发布/迭代了多域/中央计算平台方案。从时间节点来看，正是域控制器产品的下一代替代方案。
中国乘用车部分供应商域控制器及中央计算平台方案
来源：公开资料整理
其中较早的包括采埃孚的ProAI，已经历过多次迭代，算力从1-10TOPS发展到现在的20-1500TOPS，最新款计划于2024年量产，可实现跨域计算，搭载采埃孚域控中间件，并针对深度学习进行了优化。安波福则是提出了跨域计算平台+双域控、跨域计算平台+三域控、跨域计算平台+四域控三种基于跨域计算平台的方案。
采埃孚ProAI迭代历程
来源：采埃孚官网
采埃孚ProAI
来源：采埃孚官网
1全球自动驾驶上路法规与发展规划
1.1 全球自动驾驶上路法规
1.1.1 《联合国ALKS车道自动保持系统条件》-主要试验项目
1.1.1 《联合国ALKS车道自动保持系统条件》-系统安全和故障安全响应
1.1.1 《联合国ALKS车道自动保持系统条件》-人机界面/运营商信息
1.1.1 《联合国ALKS车道自动保持系统条件》-目标检测、数据储存
1.1.2 全球部分国家/地区自动驾驶发展规划汇总
1.2 欧盟&欧洲自动驾驶上路法规
1.2.1 德国《自动驾驶法》
1.2.2 欧盟&欧洲自动驾驶发展规划
1.2.3 欧盟自动驾驶路线图与2040展望
1.3 美国自动驾驶上路法规
1.3.1 美国自动驾驶发展规划
1.4 日本自动驾驶上路法规
1.4.1 日本《实现和普及自动驾驶的行动方针》4.0
1.4.2 日本自动驾驶发展规划
1.4.3 日本“RoAD to the L4项目” -4大主题
1.5 韩国自动驾驶上路法规
1.5.1 韩国自动驾驶发展规划
2国际Tier1产品及方案发展趋势
2.1 新品量产：4D毫米波雷达开始上量
2.2 法规调整：中国CMS允许上车
2.3 产品升级：由域控制器到中央计算平台
2.4 方案升级：由自动驾驶/泊车到行泊一体
2.5 研发方向：完善产品矩阵+产品迭代
3国外主要自动驾驶Tier1研究
3.1 安波福
3.1.1 安波福公司简介
3.1.2 安波福营收情况
3.1.3 安波福竞争对手/主要客户
3.1.4 安波福产品分类
3.1.5 安波福感知类产品-前视摄像头
3.1.6 安波福感知类产品-4D前向毫米波雷达
3.1.7 安波福感知类产品-角毫米波雷达
3.1.8 安波福决策类产品-域控制器/中央计算平台
3.1.9 安波福解决方案-行泊一体
3.1.10 安波福解决方案-自动驾驶
3.1.11 安波福自动驾驶布局
3.1.12 安波福产品/市场规划
3.1.13 安波福公司总结
3.2 博世
3.2.1 博世公司简介
3.2.2 博世营收情况
3.2.3 博世产品分类
3.2.4 博世感知类产品-前视摄像头
3.2.5 博世感知类产品-环视系统
3.2.6 博世感知类产品-4D前向毫米波雷达
3.2.7 博世感知类产品-前向毫米波雷达
3.2.8 博世感知类产品-角毫米波雷达
3.2.9 博世感知类产品-激光雷达
3.2.10 博世感知类产品-DMS/OMS
3.2.11 博世感知类产品-超声波雷达
3.2.12 博世决策类产品-域控制器
3.2.13 博世中间件
3.2.14 博世解决方案-自动驾驶
3.2.15 博世解决方案-自动泊车
3.2.16 博世近期发展布局/规划
3.2.17 博世自动驾驶合作伙伴
3.2.18 博世公司总结
3.3 大陆
3.3.1 大陆公司简介
3.3.2 大陆营收情况
3.3.3 大陆产品分类
3.3.4 大陆感知类产品-前视摄像头
3.3.5 大陆感知类产品-后视摄像头
3.3.6 大陆感知类产品-环视系统
3.3.7 大陆感知类产品-CMS
3.3.8 大陆感知类产品-DMS
3.3.9 大陆感知类产品-OMS
3.3.10 大陆感知类产品-前向毫米波雷达
3.3.11 大陆感知类产品-角毫米波雷达
3.3.12 大陆感知类产品-激光雷达
3.3.13 大陆感知类产品-超声波雷达
3.3.14 大陆决策类产品-域控制器
3.3.15 大陆决策类产品-中央计算平台
3.3.16 大陆解决方案-自动驾驶
3.3.17 大陆解决方案-自动泊车
3.3.18 大陆解决方案-道路数据解决方案
3.3.19 大陆工程解决方案
3.3.20 大陆Robotaxi
3.3.21 大陆自动驾驶路线图
3.3.22 大陆中国自动驾驶规划
3.3.23 大陆自动驾驶相关技术
3.3.24 大陆公司总结
3.4 电装
3.4.1 电装公司简介
3.4.2 电装营收情况
3.4.3 电装产品分类
3.4.4 电装感知类产品-前视摄像头
3.4.5 电装感知类产品-环视系统
3.4.6 电装感知类产品-前向毫米波雷达
3.4.7 电装感知类产品-激光雷达
3.4.8 电装感知类产品-超声波雷达
3.4.9 电装解决方案-ADAS
3.4.10 电装解决方案-自动驾驶
3.4.11 电装自动驾驶发展路线图
3.4.12 电装自动驾驶能力及研发布局
3.4.13 电装公司总结
3.5 现代摩比斯
3.5.1 现代摩比斯公司简介
3.5.2 现代摩比斯营收情况
3.5.3 现代摩比斯感知类产品-前视摄像头
3.5.4 现代摩比斯感知类产品-环视系统
3.5.5 现代摩比斯感知类产品-DMS
3.5.6 现代摩比斯感知类产品-毫米波雷达
3.5.7 现代摩比斯感知类产品-激光雷达&超声波雷达
3.5.8 现代摩比斯解决方案-自动泊车
3.5.9 现代摩比斯解决方案-自动驾驶
3.5.10 现代摩比斯无人驾驶概念车
3.5.11 现代摩比斯自动驾驶发展规划
3.5.12 现代摩比斯公司总结
3.6 麦格纳
3.6.1 麦格纳公司简介
3.6.2 麦格纳营收情况
3.6.3 麦格纳产品分类
3.6.4 麦格纳感知类产品-前视摄像头
3.6.5 麦格纳感知类产品-环视系统
3.6.6 麦格纳感知类产品-CMS
3.6.7 麦格纳感知类产品-DMS/OMS
3.6.8 麦格纳感知类产品-4D前向/角毫米波雷达
3.6.9 麦格纳感知类产品-激光雷达&超声波雷达
3.6.10 麦格纳决策类产品-域控制器
3.6.11 麦格纳解决方案-自动驾驶
3.6.12 麦格纳解决方案-自动泊车
3.6.13 麦格纳自动驾驶&智能网联规划
3.6.14 麦格纳公司总结
3.7 法雷奥
3.7.1 法雷奥公司简介
3.7.2 法雷奥营收情况
3.7.3 法雷奥自动驾驶产品布局
3.7.4 法雷奥汽车产品布局
3.7.5 法雷奥在中国研发基地分布
3.7.6 法雷奥自动驾驶产品-前视摄像头
3.7.7 法雷奥自动驾驶产品-环视系统
3.7.8 法雷奥自动驾驶产品-CMS
3.7.9 法雷奥自动驾驶产品-毫米波雷达
3.7.10 法雷奥自动驾驶产品-激光雷达
3.7.11 法雷奥自动驾驶产品-域控制器
3.7.12 法雷奥自动驾驶产品-超声波雷达
3.7.13 法雷奥解决方案-自动泊车
3.7.14 法雷奥解决方案-自动驾驶
3.7.15 法雷奥无人配送车
3.7.16 法雷奥意图预测技术
3.7.17 法雷奥360度自动紧急刹车系统
3.7.18 法雷奥自动驾驶产品合作伙伴
3.7.19 法雷奥公司总结
3.8 Veoneer
3.8.1 Veoneer公司简介
3.8.2 Veoneer营收情况
3.8.3 Veoneer企业发展路线图
3.8.4 Veoneer自动驾驶产品布局
3.8.5 Veoneer自动驾驶产品汇总
3.8.6 Veoneer感知类产品-摄像头
3.8.7 Veoneer感知类产品-DMS
3.8.8 Veoneer感知类产品-毫米波雷达
3.8.9 Veoneer感知类产品-激光雷达
3.8.10 Veoneer决策类产品-域控制器
3.8.11 Veoneer自动驾驶产品-定位系统
3.8.12 Veoneer自动驾驶产品-V2X
3.8.13 Veoneer解决方案-自动驾驶
3.8.14 Veoneer自动驾驶解决方案发展历程与规划
3.8.15 Veoneer主要合作伙伴
3.8.16 Veoneer 2021年ADAS技术发布情况
3.8.17 Veoneer 2021年ADAS产品上车情况
3.8.18 Veoneer 2021年ADAS产品客户分布
3.8.19 Veoneer公司总结
3.9 采埃孚
3.9.1 采埃孚公司简介
3.9.2 采埃孚业务部门架构变动近况3.9.3 采埃孚营收情况
3.9.4 采埃孚产品分类
3.9.5 采埃孚感知类产品-前视摄像头
3.9.6 采埃孚感知类产品-环视系统
3.9.7 采埃孚感知类产品-OMS
3.9.8 采埃孚感知类产品-4D前向毫米波雷达
3.9.9 采埃孚感知类产品-前向毫米波雷达
3.9.10 采埃孚感知类产品-激光雷达&声音传感器
3.9.11 采埃孚决策类产品-车载计算平台
3.9.12 采埃孚决策类产品-域控制器&中间件
3.9.13 采埃孚解决方案-自动驾驶&行泊一体
3.9.14 采埃孚解决方案-自动泊车
3.9.15 采埃孚发展趋势&布局
3.9.16 采埃孚公司总结