2021年8月，Waymo 停止商业激光雷达业务。
2022年10月，Ibeo宣布破产；11月，两大上市公司Velodyne和Ouster确认合并；12月Quanergy宣布破产。
2023年9月，博世放弃开发自动驾驶激光雷达。
......
激光雷达“噩耗”不断，业界对激光雷达的前景倍感担忧。
博世表示，放弃自研激光雷达业务，是因为激光雷达技术的高成本和市场需求的缺乏。但这并不意味着不看好激光雷达，博世仍将保留与激光雷达相关的设备，以评估其他制造商开发的激光雷达，并将其整合到自己的产品中。
那么，激光雷达的未来在哪？
1 国内激光雷达迎来“量产交付“ 小高峰
随着国内智能驾驶的发展，特别是高速/城区NOA驶入“快车道”，激光雷达上车量大幅提升。
根据佐思汽研最新数据，2023年1-7月，国内乘用车前装标配激光雷达20.2万台，同比增长523.3%，预计全年超过35万台。我们预计未来2-3年，国内激光雷达仍将保持波动上升态势，到2025年安装量有望突破60万台。
2022-2023年国内激光雷达月度安装量 （颗）
来源：佐思汽研《2023年汽车激光雷达产业研究报告》
蔚小理是国内激光雷达上车的积极推动者，陆续落地多款车型，如蔚来ET5、ET7、ES7、ES8、ES6；理想L9、L8和小鹏P5、G9、G6等。据不完全统计，2023年内国内将有20+款新车型搭载激光雷达上市；2024年后，宝马、奔驰、沃尔沃等外资品牌也将加入到激光雷达上车潮中。
国内激光雷达迎来上车潮
来源：佐思汽研《2023年汽车激光雷达产业研究报告》
尽管激光雷达总体上车量在增长，但受智驾行业降本压力的传导影响，2023年以来部分新车型的激光雷达装配数量和车款有所缩减。问界M5 首搭的华为 ADS 2.0 系统，将激光雷达数量降至1颗，而 ADS 1.0为3颗。理想L8/L7不同于L9，采取不同配置，其中AD Pro 版使用纯视觉传感器，AD Max 版则兼容激光雷达等其他传感器。
总体而言，搭载几颗激光雷达？多颗是否比一颗性能更优？当前业界尚没有定论。但长期看，智能驾驶从L2走向L3、L4，激光雷达依然是不可或缺的传感器。
2 “五巨头“领衔 激光雷达市场格局初定
经过市场多轮洗牌，如今本土激光雷达供应商率先崛起，代表企业有禾赛科技、速腾聚创、图达通、大疆览沃、华为、北醒、万集科技等。
根据佐思汽研统计，2023年1-7月，国内乘用车前装市场TOP5激光雷达企业均来自本土，其中禾赛位居榜首，市占率在45%以上；其次是图达通，主要服务蔚来系车型，市占率达到25.0%。
2013年1-7月国内激光雷达市场竞争格局
（按标配激光雷达安装量计算）
来源：佐思汽研《2023年汽车激光雷达产业研究报告》
禾赛科技：自2022年AT128量产后，已获得10+家主机厂的数百万台订单。其中，2022年累计交付激光雷达10万台，其中AT128 为6.2万台。2022年11月推出的补盲激光雷达 FT120 也已获得100+万台订单，并于2023年下半年率先量产。
2023年2月，禾赛在美国达斯达克上市，融资总额1.9亿美元，成为激光雷达第一股。上半年，禾赛激光雷达交付量达到 86,940 台，同比增长 630.3%，其中 ADAS 激光雷达为 73,889 台，超过去年全年水平。
为何禾赛遥遥领先，核心优势是什么？CEO 李一帆认为，芯片自研是禾赛的核心竞争力。
2017年末，禾赛成立芯片部门，研发内容包括激光器驱动芯片、模拟前端芯片、数字化芯片和SoC芯片。目前已完成V1.0、V1.5、V2.0、V3.0的激光雷达芯片化架构，正开发V4.0 芯片，2026年将落地在下一代激光雷达产品上。
来源：禾赛科技
速腾聚创：已形成三大激光雷达平台—— M 平台（半固态）、E 平台（固态）和 R 平台（机械式），并正在设计开发下一代激光雷达平台 F 平台。M平台面向ADAS领域，基于 2D MEMS 振镜，产品包括 M1、M1P和M2。
2023年3月速腾表示，前向激光雷达M1 已取得21家汽车整车厂及Tier1供应商的52款车型的前装量产定点预期订单。
当前，速腾聚创已通过合资建厂（与立讯合作，合资企业为Luxsense立腾创新）、自建产线（深圳，红花岭工厂和石岩工厂）等方式提高交付能力。其中，以Luxsense立腾创新为核心的速腾智造集群一期投资超10亿元，先后搭建近20条自动化产线，年产能100万台，可达到“每12秒生产一台激光雷达”的效率。
来源：速腾聚创
除本土企业外，Luminar、法雷奥等外资企业也加快了中国市场部署。如Luminar，2023年4月联合TPK 在中国新建一座高产能激光雷达工厂，初期产能为60万台/年，以满足市场需求的增长。当前，Luminar 已设计20多款量产车型，大部分面向中国市场，包括飞凡R7、沃尔沃EX90 Excellence、极星3等。
3 固态补盲，激光雷达趟出新赛道
当车企还在考虑要不要搭载激光雷达，搭载几颗之时，固态补盲激光雷达“横空出世”。
2022年5月，亮道智能推出首款纯固态侧向补盲激光雷达LDSatellite™，面向前装量产，拥有120°×75°超大视场角。上海车展还展出了前向+侧向补盲激光雷达的集成DEMO实车。
随后，禾赛科技、速腾聚创、一径科技、图达通纷纷推出了补盲激光雷达，上市时间均定在2023年内。
国内主要补盲激光雷达产品对比
来源：佐思汽研《2023年汽车激光雷达产业研究报告》
大视场角是补盲激光雷达的关键，特别是垂直视场角。
速腾聚创的补盲激光雷达RS-LiDAR-E1的水平视场角为120°，2颗E1加上1颗120°视角的主激光雷达可以实现360°视场覆盖；垂直视场角为90°，感知范围兼顾地面盲区和侧向视野。速腾认为垂直FOV小于90°，容易埋下感知范围不足的隐患。
速腾聚创E1在结构上采用了芯片化设计，规模生产后可显著降低成本。
•发射端芯片，采用二维可寻址面阵VCSEL技术，支持灵活的扫描模式，提高能量利用率。
•接收端芯片，采用3D堆叠工艺，将SPAD阵列和高性能SoC集成到一颗芯片，简化系统链路、降低成本。
•驱动芯片，采用自研面阵VCSEL专用驱动方案，可降低50%以上的系统成本。
部署方案对比：RS-LiDAR-E1 vs其他补盲激光雷达
来源：速腾聚创
从上车进程看，禾赛科技的补盲激光雷达FT120率先落地。2023年8月，极石01上市，搭载3颗禾赛激光雷达，包括1颗AT128前向+2颗FT120侧向，成为国内首个搭载固态补盲激光雷达的车型。
极石01激光雷达分布图
来源：佐思汽研《2023年汽车激光雷达产业研究报告》
尽管补盲激光雷达相较于前向激光雷达成本明显降低，但相比摄像头/毫米波等补盲传感器，价格还是贵；再加上通常一辆车需要多颗补盲激光雷达，必然使安装成本攀升。因此，补盲激光雷达大规模上车尚需一段时日。
04 从舱外到舱内，激光雷达实现新跨越
2023 年 4 月，禾赛发布车规级超薄远距激光雷达 ET25，专为置于前挡风玻璃后而设计，厚度仅有 25 mm(AT128 为48mm)。该产品FOV 为 120° x 25° ，测距在无挡风玻璃时达250 m@10%，挡风玻璃后也可达 225 m@10%，最小分辨率为 0.05° x 0.05°，功耗仅12W。
值得注意的是，ET25采用905nm 方案，但测距却达到了250m@10%，直追1550nm，这主要归功于禾赛新一代收发芯片，接收芯片灵敏度较上一代有数倍的提升。李一帆表示，“做小不影响核心性能是很难的，需要有极强的半导体技术，这是一大核心能力”。
2023年9月，禾赛与一汽集团达成定点合作，红旗品牌下一代旗舰纯电车型将率先采用禾赛ET25，合作成果预计 2025 年上半年量产交付。
来源：禾赛科技
除了禾赛，图达通灵雀-E也满足“入舱”需求，当前已与福耀玻璃、AGC子公司Wideye达成战略合作，初步实现激光雷达与前挡玻璃的集成。图达通CEO鲍君威认为，激光雷达入舱为趋势之一，但不会全面取代舱位前视雷达。
5 芯片国产化 激光雷达规模化可期
从系统构成看，激光雷达芯片主要包括发射端芯片、接收端芯片、信息处理芯片等。
经过多年发展，国内发射端 VCSEL芯片已进入成熟量产阶段，但接收端 SPAD芯片主要被索尼、安森美等企业垄断。因此，国内SPAD芯片企业，包括阜时科技、识光芯科、芯视界、灵明光子等，加速技术发展，已实现新的突破。
2023年8月，阜时科技发布全固态激光雷达面阵SPAD芯片FL6031，采用Stacked-BSI 工艺，集成360×150的SPAD像素阵列，有效像素超过50k，并满足上车要求。基于FL6031芯片，苏州光之矩与武汉万集已完成全固态激光雷达的Demo开发。
来源：阜时科技
信息处理芯片，即激光雷达主控芯片， 以FPGA为主，主要实现时序控制、波形算法处理、其他功能模块控制等。主要厂商是Xilinx和Altera。速腾聚创、图达通、大疆等车载激光雷达产品的FPGA芯片均来自Xilinx 。
2023年9月，蔚来发布自研的激光雷达主控芯片 “杨戬”（芯片型号为NX6031 ）。芯片配备8个9bit的AD模数采样，每通道采样频率高达1GHz，能够高效捕获激光回波信号，计划2023年10月量产。
蔚来表示自研芯片的目的是“毛利”，希望用近期研发投入换长期毛利，这一颗芯片可以节省几百元。未来，随着 “杨戬”的量产应用，有望推动激光雷达成本的下滑。
来源：蔚来
总体来看，激光雷达正处于关键时刻，一边是生存与盈利，一边是降本与规模化。不管是主机厂还是供应商都在经历着一场没有硝烟的战争。谁胜谁负，估计几年内便能见分晓。
鲍君威说，“随着搭载激光雷达的量产车越来越多，哪些车上的激光雷达是真实力，哪些是假把式，答案会慢慢清晰；未来一两年很多车企可能会感觉很痛苦，因为他们所选择的激光雷达可能名不副实，或面临策略调整的风险。”
01 激光雷达概述
1.1 激光雷达简介
1.2 激光雷达的构成
1.3 激光雷达核心技术
1.3.1 激光雷达测距技术
1.3.2 激光雷达发射模块技术
1.3.3 激光雷达扫描模块技术
1.3.4 激光雷达接收模块技术
1.3.5 激光雷达控制模块技术
1.3.6 激光雷达五大技术对比
1.4 激光雷达主要技术参数
1.5 激光雷达产业链
1.6 车载激光雷达应用场景和需求
02 国内激光雷达市场及趋势
2.1 上车情况
2.1.1 激光雷达进入规模量产上车阶段
2.1.2 国内ADAS激光雷达上车方案对比
2.1.3 国外ADAS激光雷达上车方案对比
2.1.4 国内乘用车激光雷达安装量
2.1.5 国内乘用车激光雷达安装量：分品牌/车型
2.1.6 国内乘用车激光雷达安装量：分厂商类型/价位
2.1.7 国内乘用车激光雷达安装量：分ADAS级别/供应商
2.2 主要供应商
2.2.1 国内主要供应商布局对比
2.2.2 国内主要供应商激光雷达产品对比
2.2.3 国内主要供应商融资情况
2.2.4 国外主要激光雷达供应商对比
2.2.5 激光雷达供应商市场份额
2.3 发展趋势及挑战
2.3.1 趋势一
2.3.2 趋势二
2.2.3 趋势三
2.3.4 趋势四
2.3.5 趋势五
2.3.6 趋势六
2.3.7 趋势七
2.3.8 趋势八
2.3.9 趋势九
2.3.10 趋势十
2.3.11 趋势十一
2.3.12 趋势十二
2.3.13 趋势十三
2.3.14 趋势十四
2.3.15 趋势十五
2.3.16 激光雷达面临的挑战（1）-（6）
03 国内激光雷达应用车型分析
3.1 小鹏汽车
3.1.1 小鹏汽车主要激光雷达车型
3.1.2 代表车型
3.2 蔚来汽车
3.2.1 蔚来汽车激光雷达主要车型
3.2.2 代表车型
3.3 理想汽车
3.3.1 理想汽车激光雷达主要车型
3.3.2 代表车型
3.4 智己汽车
3.4.1 智己汽车激光雷达主要车型
3.4.2 代表车型
3.5 高合汽车
3.5.1 高合汽车激光雷达主要车型
3.5.2 代表车型
3.6 埃安汽车
3.6.1 埃安汽车激光雷达主要车型
3.6.2 代表车型
3.7 吉利汽车
3.7.1 吉利汽车激光雷达主要车型
3.7.2 代表车型
3.8 长城汽车
3.8.1 长城汽车激光雷达主要车型
3.8.2 代表车型
3.9 比亚迪汽车
3.9.1 比亚迪激光雷达主要车型
3.9.2 代表车型
3.10 AITO汽车
3.10.1 AITO激光雷达主要车型
3.10.2 代表车型
3.11 飞凡汽车
3.11.1 飞凡汽车激光雷达主要车型
3.11.2 代表车型
3.12 其他
04 国内车载激光雷达供应商研究
4.1 禾赛科技
4.1.1 禾赛科技简介
4.1.2 禾赛科技核心团队
4.1.3 禾赛科技业务布局
4.1.4 禾赛科技产品路线
4.1.5 禾赛科技主要产品参数
4.1.6 禾赛科技AT128激光雷达
4.1.7 禾赛科技FT120激光雷达
4.1.8 禾赛科技ET25激光雷达
4.1.9 禾赛科技激光雷达技术
4.1.10 禾赛科技主要订单
4.1.11 禾赛科技合作伙伴
4.2 速腾聚创
4.2.1 速腾聚创简介
4.2.2 速腾聚创主要业务及收入
4.2.3 速腾聚创研发与生产
4.2.4 速腾聚创硬件&软件平台
4.2.5 速腾聚创M、E平台产品
4.2.6 速腾聚创R平台产品
4.2.7 速腾聚创Hyper Vision 感知软件
4.2.8 速腾聚创激光雷达解决方案
4.2.9 速腾聚创主要订单和客户
4.2.10 速腾聚创主要合作伙伴
4.3 图达通
4.3.1 图达通简介
4.3.2 图达通发展历程
4.3.3 图达通研发与生产
4.3.4 图达通软硬件平台
4.3.5 图达通激光雷达产品
4.3.6 图达通猎鹰Falcon激光雷达
4.3.7 图达通灵雀系列激光雷达
4.3.8 图达通感知软件OmniVidi
4.3.9 图达通客户及合作伙伴
4.4 华为
4.4.1 华为激光雷达发展历程
4.4.2 华为激光雷达产品
4.4.3 华为激光雷达技术
4.4.4 华为激光雷达解决方案
4.4.5 华为激光雷达应用案例
4.5 览沃科技
4.5.1 览沃科技简介
4.5.2 览沃科技激光雷达产品
4.5.3 览沃科技HAP 激光雷达
4.5.4 览沃科技激光雷达生态数据集
4.5.5 览沃科技激光雷达解决方案
4.6 镭神智能
4.6.1 镭神智能简介
4.6.2 镭神智能研发与生产
4.6.3 镭神智能激光雷达产品
4.6.4 镭神智能车规级激光雷达
4.6.5 镭神智能CH128X1混合固态激光雷达
4.6.6 镭神智能CH64W大视场补盲激光雷达
4.6.7 LS系列1550nm车规级激光雷达
4.6.8 1550nm车规级激光雷达终结者1号
4.6.9 镭神智能CX系列混合固态激光雷达
4.6.10 镭神智能混合固态激光雷达部署方案
4.6.11 镭神智能自动驾驶解决方案
4.6.12 镭神智能应用案例
4.6.13 镭神智能合作伙伴及动态
4.7 万集科技
4.7.1 万集科技简介
4.7.2 万集科技激光雷达研发与生产
4.7.3 万集科技激光雷达产品布局
4.7.4 万集科技车载激光雷达技术路线
4.7.5 万集科技车规级128线混合固态激光雷达
4.7.6 万集科技主要客户及案例
4.8 亮道智能
4.8.1 亮道智能简介
4.8.2 亮道智能车载激光雷达解决方案
4.8.3 亮道智能激光雷达硬件
4.8.4 亮道智能AI感知算法及数据训练
4.8.5 亮道智能激光雷达路测感知解决方案
4.8.6 亮道智能合作伙伴及动态
4.9 一径科技
4.9.1 一径科技简介
4.9.2 一径科技发展历程
4.9.3 一径科技研发情况
4.9.4 一径科技激光雷达产品
4.9.5 一径科技ML-Xs激光雷达
4.9.6 一径科技ML-30s+激光雷达
4.9.7 一径科技合作伙伴
4.10 北醒光子
4.10.1 北醒光子简介
4.10.2 北醒光子产品及技术布局
4.10.3 北醒光子激光雷达发展路线
4.10.4 北醒应龙激光雷达平台
4.10.5 北醒车载激光雷达AD2系列
4.10.6 北醒合作伙伴及动态
4.11 北科天绘
4.11.1 北科天绘简介
4.11.2 北科天绘发展历程
4.11.3 北科天绘激光雷达产品
4.11.4 北科天绘车载激光雷达CK128
4.11.5 北科天绘固态激光雷达核心技术
4.11.6 北科天绘合作伙伴
4.12 探维科技
4.12.1 探维科技简介
4.12.2 探维科技发展历程
4.12.3 探维科技核心技术
4.12.4 探维科技主要产品
4.12.5 探维科技“光变计划”
4.12.6 探维科技Tempo系列激光雷达
4.12.7 探维科技Duetto系列激光雷达
4.12.8 探维科技硬件级前融合产品Fusion
4.12.9 探维科技合作伙伴及动态
4.13 力策科技
4.13.1 力策科技简介
4.13.2 力策科技发展历程及规划
4.13.3 力策科技主要激光雷达产品
4.13.4 力策科技激光雷达LT-X
4.13.5 力策科技核心技术
4.14 洛伦兹
4.14.1 洛伦兹简介
4.14.2 洛伦兹激光雷达产品
4.14.3 洛伦兹E系列激光雷达
4.15 锐驰智光（曾用名饮冰科技）
4.15.1 锐驰智光简介
4.15.2 锐驰智光核心技术
4.15.3 锐驰智光主要产品
4.15.4 锐驰智光128线车规级激光雷达产品
4.16 洛微科技
4.16.1 洛微科技简介
4.16.2 洛微科技主要产品
4.16.3 洛微科技D系列激光雷达
4.16.4 洛微科技F系列激光雷达
4.16.5 洛微科技核心技术
4.17 璇光半导体
4.17.1 璇光半导体简介
4.17.2 车载激光雷达及相关产品
4.18 光秒科技
4.18.1 光秒科技简介
4.18.2 光秒科技1024线激光雷达
4.19 光珀智能
4.19.1 光珀智能简介
4.19.2 光珀智能激光雷达产品
4.19.3 光珀智能核心技术及解决方案
4.20 流深光电
4.20.1 流深光电简介
4.20.2 流深光电产品及解决方案
4.21 奥锐达
4.21.1 奥锐达简介
4.21.2 奥锐达激光雷达产品
4.22 昂纳科技
4.22.1 昂纳科技简介
4.22.2 昂纳科技1550nm激光雷达
4.23 睿镞科技
4.23.1 睿镞科技简介
4.23.2 睿镞科技激光雷达产品
4.24 未感科技
4.24.1 未感科技简介
4.24.2 未感科技产品
4.24.3 未感科技合作动态
4.25 光为科技
4.25.1 光为科技简介
4.25.2 光为科技激光雷达特点
05 国外车载激光雷达供应商研究
5.1 Luminar
5.1.1 公司简介
5.1.2 订单额及收入
5.1.3 产品演进历程
5.1.4 Iris激光雷达
5.1.5 Iris+激光雷达
5.1.6 核心技术
5.1.7 全球战略部署
5.1.8 在华战略及布局
5.1.9 合作伙伴及动态
5.2 Innoviz
5.2.1 公司简介
5.2.2 Innoviz 发展历程
5.2.3 Innoviz 经营情况
5.2.4 产品阵容
5.2.5 InnovizTwo 激光雷达
5.2.6 Innoviz360
5.2.7 InnovizCore 计算平台
5.2.8 激光雷达核心技术
5.2.9 Innoviz 发展战略
5.2.10 Innoviz 主要客户
5.2.11 合作动态
5.3 Aeva
5.3.1 公司简介
5.3.2 经营情况
5.3.3 核心技术
5.3.4 激光雷达产品阵容
5.3.5 Aeries II激光雷达
5.3.6 新一代激光雷达量产计划
5.3.7 第三代4D激光雷达芯片模组
5.3.8 合作伙伴及动态
5.4 Ouster
5.4.1 公司简介
5.4.2 Ouster与Velodyne合并
5.4.3 Ouster订单额及收入
5.4.4 Ouster 2023年发展战略
5.4.5 Ouster REV7 OS 系列激光雷达
5.4.6 Ouster DF 系列激光雷达
5.4.7 核心技术
5.4.8 合作伙伴及动态
5.5 法雷奥
5.5.1 公司简介
5.5.2 营业收入
5.5.3 激光雷达量产车型
5.5.4 法雷奥激光雷达产品路线图
5.5.5 第三代激光雷达
5.5.6 近场激光雷达
5.5.7 法雷奥激光雷达测试验证能力
5.5.8 含激光雷达的移动套件
5.5.9 法雷奥激光雷达解决方案
5.5.10 合作动态
5.6 AEye
5.6.1 公司简介
5.6.2 营业收入
5.6.3 激光雷达产品阵容
5.6.4 4Sight M固态激光雷达
5.6.5 激光雷达4Sight+
5.6.6 iDAR™软件平台
5.6.7 业务模式
5.6.8 合作伙伴及动态
5.6.9 主要合作伙伴：大陆
5.7 Cepton
5.7.1 公司简介
5.7.2 核心团队
5.7.3 发展历程
5.7.4 激光雷达解决方案
5.7.5 产品阵容
5.7.6 Cepton Vista系列激光雷达产品
5.7.7 Cepton Nova激光雷达
5.7.8 核心技术
5.7.9 主要合作伙伴
5.7.10 Cepton与小糸合作
5.7.11 Cepton与通用合作
5.7.12 合作动态
5.8 Blickfeld
5.8.1 公司简介
5.8.2 核心技术
5.8.3 主要产品
5.8.4 车载激光雷达产品
5.8.5 感知软件Percept
5.8.6 合作动态
5.9 Mobileye
5.9.1 公司简介
5.9.2 产品阵容
5.9.3 核心技术
5.9.4 激光雷达布局及计划
5.9.5 激光雷达产品
5.9.6 激光雷达解决方案
5.10 Xenomatix
5.10.1 公司简介
5.10.2 固态激光雷达XenoLidar-X
5.10.3 固态激光雷达XenoTrack
5.10.4 合作伙伴及动态
5.11 Opsys
5.11.1 公司简介
5.11.2 核心技术
5.11.3 激光雷达产品
5.11.4 激光雷达解决方案
5.11.5 合作动态
5.12 Baraja
5.12.1 公司简介
5.12.2 发展历程
5.12.3 核心技术
5.12.4 激光雷达产品
5.12.5 合作动态
5.13 SiLC Technologies
5.13.1 公司简介
5.13.2 核心技术
5.13.3 主要产品
5.13.4 合作动态