灵巧手作为机器人末端执行器的核心品类，是人机交互与环境互动的关键接口。末端执行器可分为工具类与抓手类，其中抓手类又细分为两指夹持器、多指抓持手（非仿人型）及多指灵巧手。早期工业机器人多采用 2-3 指夹爪，虽成本低、效率高，但仅能适配特定场景，通用性极差；而类人手架构的灵巧手则可通过动作捕捉获取人手运动数据，结合模仿学习、强化学习等算法训练，具备应对复杂环境、抓取多样物件的强泛化能力与环境适应性，这是其他末端执行器难以企及的核心优势。
值得注意的是，佐思汽研最新发布的 《2025年具身智能与人形机器人市场研究：产品技术前瞻与供应链分析》 ，首次系统性填补了 “灵巧手” 的研究空白：
一、从“钳子”到“人手”：灵巧手的进化简史
三指灵巧手通过引入欠驱动设计（如弹簧传动），实现对不同尺寸物体（如球体）的自适应抓握，但受限于结构，灵活度仍存明显局限；四指灵巧手增加独立驱动关节，可完成抓握工具等更复杂动作，不过因缺少拇指对握结构，精细操作能力仍有欠缺；五指灵巧手则完全模仿人手五指架构，实现拇指与其余四指的协同动作（如拧魔方、捏陶艺），已接近 “高度复杂操作” 水平。但与此同时，五指结构的复杂性导致其成本高企、控制难度陡增，对技术储备与资源投入提出了更高要求。这种演进不仅是结构的升级，更是从 “机械执行” 向 “类人生理功能” 的突破，背后是驱动、传感、控制等多维度技术的协同进步。
灵巧手的进化简史
来源：佐思汽研《2025年具身智能与人形机器人市场研究：产品技术前瞻与供应链分析》
二、灵巧手市场发展的核心驱动力：
驱动力一：灵巧手是机器人落地的“最后的一厘米”
人类手部以仅占体重 1/150 的重量，承载了 54% 的运动功能，是体现生物工作能力的核心载体。对机器人而言，灵巧手是打通自动化 “最后一公里” 的 “最后一厘米”。在具身智能体系中，它既是 “理解世界” 的感知终端（通过触觉反馈解码环境），也是 “改造世界” 的执行终端（完成复杂交互），其 “感知 - 认知 - 动作” 闭环能力是衡量人形机器人智能化水平的核心标志。
驱动力二：底层技术集体成熟的必然结果
灵巧手的发展是人形机器人技术递进与产业跃迁的必攻关点，其成熟伴随技术成熟度的分阶段突破。过去 30 年率先突破移动、图像理解等基础能力，近十年随着硬件与动力学控制如 MPC 模型预测控制的成熟，机器人腿足实现稳定行走（如宇树 Unitree、波士顿动力 Spot），“移动” 不再是瓶颈。近三年，大数据、深度学习、大模型（LLM）+ 多传感器融合（VLA、ViLLA 模型）推动 “具身智能” 升级，机器人虽能理解指令、感知环境，却面临 “感知强、执行弱” 的矛盾，因手部不够灵巧，无法完成拧瓶盖、叠衣服等精细操作。而当 “移动（腿足）成熟、感知智能升级” 后，产业自然进入 “补全操作能力” 阶段，灵巧手作为 “操作能力” 的核心载体，连接 “感知”包括触觉 、力觉传感器与“执行”多自由度关节，成为决定机器人能否将 “认知” 转化为 “精准动作”的关键。
驱动力三：价值量占比突出，受益于整机量产红利
2025年被定义为“人形机器人量产元年”, 灵巧手作为“操作能力核心”, 直接受益于整机放量。灵巧手占人形机器人本体价值量约14% ，若2030年人形机器人市场达千亿级，灵巧手有望超百亿市场，成长性确定。
驱动力四：灵巧手核心部件国产替代机会
驱动电机、传动丝杠、触觉传感器长期被海外垄断，国产突破带来增量市场机会。国产微型电机、丝杠等部件价格仅为国外1/5-1/3，推动灵巧手成本下降50%以上，灵巧手加速从实验室走向商业化。
三、厂商布局与产品演进趋势：国产阵营的差异化突破
当前机器人灵巧手赛道已涌入多元玩家，形成五大核心阵营，分别是①机器人本体自研派，机器人整机厂商主导自主研发灵巧手以适配自身产品需求；②灵巧手新势力厂商，聚焦该领域的初创企业，专攻核心技术突破；③国际领先企业如Shadow，凭借长期技术积累与市场优势成为灵巧手行业标杆；④零部件延伸派多从汽车零部件、新能源等技术同源领域横向切入，依托既有技术基底布局灵巧手；此外，⑤科研机构以技术研发为核心，持续探索前沿方向。多元玩家的竞逐，正推动赛道技术迭代与产业化进程加速。
灵巧手厂商产品方案对比
来源：佐思汽研《2025年具身智能与人形机器人市场研究：产品技术前瞻与供应链分析》
产品演进趋势一：主动自由度的突破，部分代表厂商主动自由度逼近生物级操作极限
机器人自由度（Degree of Freedom, DOF）作为描述系统独立运动维度的核心指标，对灵巧手而言，其定义聚焦于末端执行器的操作能力，通过手指关节的平移、摆动、旋转等独立运动，实现对物体位姿与交互力的精确调控。在生物参考系中，人手的 27 个自由度（含腕部）构建了 “操作黄金标准”，其中 19 个为主动自由度（拇指 5 个、其余四指各 3.5 个，因指间关节联动特性存在功能复用），8 个为被动协同自由度（如掌指关节的自然顺应，辅助力觉适配）。
行业技术共识里，17 个主动自由度被视为类人操作的关键阈值，可覆盖 90% 以上人手日常动作模态。在7大厂商代表中，主动自由度突破17的厂商代表主要有伯牙智能高山D22 PRO、国际标杆企业Shadow Dexterous Hand (标准版)、中科硅纪Casia Hand-H。
•伯牙智能高山D22 PRO 实现了18个主动自由度，通过腱绳传动与关节解耦控制，已可复现拇指对掌、四指内收的基础协同动作，关节轨迹复现精度达 0.5°（接近人手 0.3° 的控制精度）
•中科硅纪 Casia Hand-H 突破 25DOF（含腕部冗余自由度），依托多关节耦合控制算法，能完成拧魔方（涉及 12个关节联动）、芯片倒装（亚毫米级定位精度）等复杂操作
•国际标杆 Shadow Dexterous Hand（标准版）：17 个主动自由度，奠定行业技术框架。
7大灵巧手代表厂商主动自由度与被动自由度对标分析
来源：佐思汽研《2025年具身智能与人形机器人市场研究：产品技术前瞻与供应链分析》
产品演进趋势二：轻量化+微型化已成为国产阵营的主要创新方向
从行业基准来看，国际早期产品如 Shadow Dexterous Hand（标准版），虽奠定灵巧手技术框架，但含前臂自重达4.3kg，尺寸接近成年男子手掌 2 倍，更适配重型机械臂，与人形机器人 “轻量化、类人形态” 需求存在明显适配鸿沟 —— 过重末端会破坏整机重心平衡，限制运动灵活性，难以进入家庭服务、精密制造等对尺寸敏感的场景。
国产阵营则针对性突破，雷赛智能 DH2015 高端型将重量压降至 670g，宇树 Dex5-1P、灵巧智能 DexHand021 均控制在 1kg 以内，雷赛智能 DH2015 高端型压降至 0.67kg，这些产品通过碳纤维骨架与腱绳传动的组合，实现了接近人手（0.5-1kg）的重量水平，为适配人形机器人的配重优化提供了基础。
国产阵营灵巧手代表产品自重对比（不含前臂)
来源：佐思汽研《2025年具身智能与人形机器人市场研究：产品技术前瞻与供应链分析》
伯牙智能高山 D22 PRO 总重1.5kg，其中手臂1kg，手掌和手指500g接近人手的重量，走差异化路径，兼顾高自由度（22DOF）和力量（单指40N）的均衡，减重中优先保性能 —— 用铝合金骨架和工程塑料外壳，自研力控腱绳驱动模组，驱动器外置 + 模块化设计使手掌最厚处≤4cm（接近人手）。该设计平衡性能与重量，既降低人形机器人臂部负载，又满足精密场景需求。
含Forearm的灵巧手产品自重对标分析
来源：佐思汽研《2025 年具身智能与人形机器人市场研究：产品技术前瞻与供应链分析》
演进趋势三：电机驱动成主流方向之一，传动技术随场景呈现“刚性 - 柔性”分化适配
电机驱动成主流方向之一，电机驱动涵盖空心杯伺服、微型电缸等方案，且持续向 “微型化、高力矩密度” 迭代。前文表格中 7 款代表产品均采用电机驱动，其中伯牙智能高山 D22 PRO 还支持 “电机 + SMA 驱动源” 双模方案，拓展适配场景。
传动技术的分化并非路线模糊，而是场景化适配的必然。柔性传动以腱绳传动为核心，伯牙智能高山 D22 PRO、灵巧智能 DexHand021、中科硅纪等均采用该方案，模拟人体肌腱特性，实现驱动器外置（缩减手部体积）与多关节协同（单根腱绳可驱动4个关节），适配仿生场景与精细操作需求。刚性传动退守重载、力控等细分领域：因时 RH56E2 的连杆传动、雷赛智能的行星减速 + 滚珠丝杠方案，均以高刚度适配 15kg 级负载场景。这种 “刚性 - 柔性” 的分化，本质是传动技术对不同场景需求的精准响应。
四、国产灵巧手案例研究：伯牙智能的破局之路
4.1 团队：商业化与技术的 “双轮驱动”
伯牙智能成立于2024 年8月，是一家聚焦灵巧手及灵巧操作领域的初创企业，由前阿里巴巴高管与顶尖机器人领域教授联合创办。团队核心管理层包括，创始人兼CEO 刘欣，前阿里技术总监、蔚来乐道智能化负责人，擅长主导产品落地；联合创始人张斯成，前阿里斑马联合创始人、钉钉副总裁，香港城大 AI 博士，擅长商业化与生态搭建；联合创始人&CTO 陈浩耀，哈工大深圳自动化系主任、博导，为机器人控制领域学者，兼具硬科技创业经验；首席科学家张世武，中科大工程科学学院、人形机器人研究院副院长，深耕人形机器人领域，是国家级科技创新领军人才。核心团队形成 “商业落地 + 技术研发” 的互补优势。
伯牙智能管理团队
来源：佐思汽研《2025年具身智能与人形机器人市场研究：产品技术前瞻与供应链分析》
4.2 伯牙智能量产之路
伯牙智能核心产品包括首发的 22 自由度灵巧手“高山 D22 PRO”以及与硬件相配套的灵巧操作全栈软件解决方案。2025年上半年，公司完成三个大版本的工程机验证，规划下半年启动小批量试制，正式从研发阶段迈向商业化，重点切入科研、工业、物流、新零售等场景。2026年将进一步量产 SMA 仿生手，同步推进医疗级仿生假肢及康复类产品的注册申报，并推动消费级产品上市。从应用场景来看，先切入科研、工业场景，后进军医疗假肢和消费级市场，避开了 “技术炫技却落地难” 的陷阱。
伯牙智能量产规划
来源：佐思汽研《2025年具身智能与人形机器人市场研究：产品技术前瞻与供应链分析》
4.3 技术路线：绳驱为何是 “终极解”？
伯牙智能的灵巧手主要采用绳驱路线。绳驱灵巧手之所以被众多研究者视为“类人灵巧的最终解”，根本原因在于它具备刚性传动（齿轮、丝杠等）和直接驱动都无法复制的独特优势。这些优势并非简单的“更好”，而是唯一能够同时满足五指高自由度、轻量化、本质柔顺、高密度集成这四大瓶颈的“第一性原理”级方案。
来源：佐思汽研《2025年具身智能与人形机器人市场研究：产品技术前瞻与供应链分析》
绳驱是唯一把“高自由度、轻量化、本质柔顺、类人手形态”同时做到极致的路线；其他技术要么牺牲自由度，要么牺牲重量，要么牺牲柔顺性，无法真正跨越“人手级”灵巧的门槛。
4.4 首发核心产品高山 D22Pro的产品参数分析
首发产品高山D22PRO是全球首个按量产标准设计的高自由度绳驱灵巧手，支持电机+SMA两类驱动方式（2025年度只发布电机版本），可根据场景灵活切换，突破驱动源的单一性。拥有高达22个活动关节，其中包括18个主动自由度，执行抓、握、捏、推拉等多种精细操作，自研柔性力控腱绳驱动模组，解决腱绳蠕变问题，内置主控板，自带小脑模型，支持复杂动态动作。
来源：佐思汽研《2025年具身智能与人形机器人市场研究：产品技术前瞻与供应链分析》
4.5 高山D22 PRO 产品功能详解
高山 D22 PRO 通过七大特性平衡性能、成本与场景适配，核心逻辑聚焦 “类人操作工程化落地”：
01 运动性能：自由度与工程化的权衡
采用 22 自由度（18 个主动可控），设计上不刻意追求“极致复现人手”，而是通过精简指间联动等非核心自由度，在保留拇指对掌、四指协同等核心动作的同时，减少电机与腱绳数量以降低驱动复杂度，实现功能覆盖与工程可实现的平衡。
02 轻量化设计
整机重量1.5kg（包含前臂），较Shadow Dexterous Hand 减重 65%，主要是一是缓解人形机器人末端过重导致的臂部配重失衡（能耗高、灵活性差），二是提升医疗假肢的穿戴舒适度与长期使用体验。
来源：佐思汽研《2025年具身智能与人形机器人市场研究：产品技术前瞻与供应链分析》
03 动态响应：高频场景的效率突破
伯牙灵巧手凭借全栈自主研发，在运动与力量性能上表现突出，支持力、位置、速度混合控制及多模式切换，适配复杂场景。腱绳驱动赋予强劲负载能力（拇指 60N、其他手指 40N 夹持力，自锁可稳定抓取 20kg）。响应速度为 Shadow（标配版）灵巧手的三倍，1 秒可完成三次握拳伸展（3Hz 循环频率），接近人类手部运动水平，能快速执行接抛球、拧瓶盖等动态操作，适用场景为需要高效率和高精度的场景如工业分拣、医疗手术等。
04 多模态感知
伯牙灵巧手融合了多模态感知能力，为其提供精细的环境交互与物体操控基础。五指指尖装有高精度三维力传感器，单手能提供 2000 个数据源，可捕捉细微接触力，测量精度 0.01N，传输频率 1KHz，能实时精准反馈触觉。关键关节内集成了力传感器和高分辨率角度传感器，关节力精度 0.01N，角度精度 0.1°。加上环境温湿度传感器的监测，能实现对关节位置、速度、力的精确闭环控制，也能深度感知接触物体的位姿、形状、材质等。
这套多模态感知系统，为视觉 - 语言 - 动作模型（VLA）提供精准、丰富且实时的感知数据，是实现智能、自适应操作的基础。
05 采用了“模块化 + 快拆设计”
单组件 15 分钟更换，减少设备停机时间。深度模块化架构（独立可拆卸的传感器/驱动/集线模块）显著降低线束复杂度，提高系统稳定性。
06 开发兼容性：生态适配的 “降维打击”
多协议接口（CAN/EtherCAT/RS485）：并非技术亮点，而是适配多品牌机器人平台的必然选择（避免绑定单一生态，如既兼容协作机器人，也支持人形机集成）；
ROS/ROS2 兼容 SDK + 四维协同工具：核心作用是降低二次开发门槛 —— 集成商无需重构底层逻辑，即可快速部署， 无需专业工程师即可完成新动作的训练，大大降低了应用的门槛， 加速行业应用落地。
07 工具链闭环：研发效率的 “加速器”
伯牙灵巧手的开发工具链丰富，可加速产业化：跨平台客户端支持多系统，可视化界面实现零代码配置手势和调参；适配主流仿真生态，能在虚拟环境验证复杂作业；快速应用支持非穿戴式（裸手）遥操技术可自然映射手势，采集高保真训练数据；同时支持带力反馈的数据手套，提升遥操精准度的同时，能够让遥操员感受到灵巧手操作过程中的实时力反馈；第一视角数据平台提升受限场景操作完成率。这些工具协同形成从数据生成、仿真训练到实体部署的全链路支持体系。
高山 D22 PRO 的技术设计，是 “类人性能” 与 “工业落地” 的权衡结果 —— 通过自由度精简、轻量化取舍、感知与控制的场景化配置，以及开发工具的生态适配，回应行业对 “高性价比类人灵巧手” 的真实需求（而非追求技术参数的绝对极致）。这种设计逻辑，折射出国产灵巧手从 “实验室原型” 向 “产业级产品” 进化的核心路径。
以伯牙智能为代表的新势力，通过平衡性能与工程化、构建全链路工具生态，印证了国产灵巧手 “不唯参数论，只向场景行” 的务实路径。未来，随着人形机器人量产提速、核心部件国产替代深化，灵巧手或将成为连接 “机器智能” 与 “人类需求” 的核心接口，而国产厂商在这场技术与产业的竞逐中，正逐步从 “追赶者” 成长为 “定义者”。
01 行业概览：具身智能驱动人形机器人产业变革
1.1 政策
国家层面人形机器人相关政策/计划(2021-2024年)
国家顶层设计发布，支持人形机器人产业发展
各地建立创新中心，布局AI机器人产业集群
1.2 具身智能及人形机器人市场综述
具身智能发展演进历程
具身智能应用场景演进
美国/中国人形机器人市场规模持续增长
2025 - 2035 年国内人形机器人市场空间测算
2024年迎来具身智能投资热潮，增量零部件与具身模型受到资本青睐
全球人形机器人专利申请数量
1.3 具身智能及人形机器人简介
具身智能基本概念
具身智能涵盖了广泛的具身形态
人形机器人整体结构
人形机器人线性执行器简介
人形机器人旋转执行器简介
人形机器人感知系统（视觉+触觉）简介
人形机器人感知系统（力觉+惯性）简介
人形机器人灵巧手简介
灵巧手按传动方式分类
特斯拉灵巧手简介
具身“大脑”+“小脑”
具身智能大脑的典型技术方案
具身智能 VLM 模型一览（部分）
具身智能 VLA 模型一览（部分）
具身智能技术迭代路径
具身智能技术系统层级架构
具身智能三大构成部分
具身智能技术架构—感知、决策及行动模块
具身智能技术体系—反馈模块
1.4 具身智能及人形机器人驱动力
市场需求趋势：人形机器人出现有望缓解市场劳动力缺口
具身智能是推动新质生产力建设的重要引擎
AI大模型进一步提高了人形机器人的智能化
开源数据集驱动具身智能产业增长
人形机器人硬件市场国产化推动机器人成本降低
1.5 具身智能及人形机器人产业发展趋势
人形机器人厂商现阶段正加速B端落地
2025量产化元年：人形机器人的量产趋势正在逐步显现
具身智能多种机器人载体形态共同发展—机器狗
数据采集方式不断进化，仿真数据有望驱动机器人实现未来智能跃迁
具身智能大脑的演进路线从VLM到VLA
02 人形机器人供应链全景图分析
2.1 具身智能及人形机器人供应链全景图总览
人形机器人核心硬件构成及成本
以特斯拉Optimus为例：人形机器人核心零部件成本占比
人形机器人核心硬件市场重点企业
2.2 核心零部件—无框力矩电机供应链分析
无框力矩电机简介
无框电机未来市场规模预估
无框力矩电机供应商竞争格局
无框力矩电机国际供应商对标分析
无框力矩电机国内供应商对标分析
2.3 核心零部件—丝杠供应链分析
丝杠简介
丝杠产品未来市场规模预估
滚珠丝杠供应商竞争格局
滚珠丝杠国际供应商对标分析
滚珠丝杠国内供应商对标分析
2.4 核心零部件—空心杯电机供应链分析
空心杯电机简介（1）
空心杯电机简介（2）
空心杯电机未来市场规模预估
空心杯电机供应商竞争格局
空心杯电机国际供应商对标分析
空心杯电机国内供应商对标分析
2.5 核心零部件—力传感器供应链分析
六维力传感器简介
六维力力传感器未来市场规模预估
六维力传感器供应商竞争格局
六维力传感器国际供应商对标分析
六维力传感器国内供应商对标分析
2.6 核心零部件—柔性触觉传感器供应链分析
柔性触觉传感器简介
柔性触觉传感器未来市场规模预估
柔性触觉传感器供应商竞争格局
柔性触觉传感器国际供应商对标分析
柔性触觉传感器国内供应商对标分析
2.7 核心零部件—轴承供应链分析
轴承简介
单台人形机器人轴承价值量预估
轴承未来市场规模预估
轴承供应商竞争格局
轴承国际供应商对标分析
轴承国内供应商对标分析
2.8 核心零部件—减速器供应链分析
减速器简介
减速器产品未来市场规模预估
减速器供应商竞争格局
减速器国内供应商对标分析
减速器国际供应商对标分析
2.9 核心零部件—PEEK材料供应链分析
PEEK材料简介
人形机器人材料用量及成本
PEEK材料产品未来市场规模预估
PEEK材料供应商竞争格局
PEEK材料国际/国内供应商对标分析
03 灵巧手技术、市场深度拆解
3.1 灵巧手技术、市场深度拆解
灵巧手定义及分类（1）
灵巧手定义及分类（2）
灵巧手的性能要求
灵巧手的核心价值：为什么关注灵巧手（1）
灵巧手的核心价值：为什么关注灵巧手（2）
灵巧手的核心价值：为什么关注灵巧手（3）
灵巧手发展历程
灵巧手系统构成
灵巧手硬件拆解：驱动（1）
灵巧手硬件拆解：驱动（2）
空心杯电机/无刷有齿槽电机是电驱方案下的核心部件
灵巧手硬件拆解：传动（1）
灵巧手硬件拆解：传动（2）
灵巧手硬件拆解：传动（3）
灵巧手驱动和传动方案总结分析
灵巧手BOM成本拆解
灵巧手感知系统
触觉传感器
柔性触觉传感器
视触觉传感器
灵巧手六维力矩传感器
灵巧手市场规模预测
灵巧手规模化落地的挑战1：硬件
灵巧手规模化落地的挑战2：数据
灵巧手规模化落地挑战3：软件算法
灵初智能灵巧手软件算法解析（1）
灵初智能灵巧手软件算法解析（2）
中科硅纪具身智能算法1：人和机器人之间的类人双向反应式物体交接
中科硅纪具身智能算法2：多种构型灵巧手对多样化工具的功能性抓取操作
灵巧手代表厂商分析
各类灵巧手厂商产品方案对比（1）
各类灵巧手厂商产品方案对比（2）
国内灵巧手产业发展6大趋势
特斯拉灵巧手产品演进图
从特斯拉三代灵巧手产品看灵巧手7大演化方向
3.2 灵巧手代表厂商产品分析
3.2.1 灵巧手新势力厂商1：因时机器人
因时机器人简介
因时机器人灵巧手战略布局
因时机器人 RH56F1 系列仿人五指灵巧手
因时机器人 RH56E2 系列仿人五指灵巧手
因时机器人 RH56DFX 系列仿人五指灵巧手
因时机器人 RH56BFX 系列仿人五指灵巧手
因时机器人双自由度手腕—AMW-RH-12-2
因时机器人伺服电动夹爪
因时机器人微型伺服电缸产品
因时机器人微型伺服电缸产品结构
因时机器人—LA系列微型伺服电缸参数
因时机器人—LAF系列微型伺服电缸参数
因时机器人—LAS系列微型伺服电缸参数
因时机器人—LASF系列微型伺服电缸参数
因时机器人—BLA系列微型伺服电缸参数
3.2.1 灵巧手新势力代表厂商2：伯牙智能
伯牙智能简介
伯牙智能管理层团队
伯牙智能灵巧手软硬一体解决方案
伯牙灵巧手产品技术路线分析
伯牙智能与其他灵巧手厂商产品方案对标分析
伯牙智能推出首款灵巧手产品：高山D22 PRO
高山D22 PRO 产品7大功能特点
高山D22 PRO 与 Shadow Dexterous Hand 对标分析
伯牙智能轻量级假肢灵巧手分析（1）
伯牙智能轻量级假肢灵巧手分析（2）
伯牙智能灵巧手软件算法
3.2.1 灵巧手新势力代表厂商3：灵巧智能
灵巧智能公司简介
灵巧智能生产线
灵巧智能遥操作DexCap数据采集系统
灵巧智能 DexHand 021 量产版参数配置
灵巧智能 DexHand 021 灵巧手量产版技术参数
灵巧智能 DexHand 021 S灵巧手配置参数
灵巧智能 DexHand 021 Pro灵巧手配置参数
灵巧智能通用可量化灵巧度评价指标
3.2.2 人形机器人本体厂商代表：宇树机器人灵巧手
宇树科技 G1 人形机器人灵巧手开源数据集
宇树科技 Dex5-1 灵巧手详细参数
宇树科技 Dex3-1 灵巧手详细参数
宇树科技微型无刷力控关节详细参数
3.2.3 国际领先企业代表厂商：Shadow Robot
Shadow Robot 公司简介
Shadow Robot 战略布局
Shadow DEX-EE 灵巧手基本参数
Shadow DEX-EE 灵巧手技术参数
Shadow Dexterous Hand Series 灵巧手基本参数
Shadow Dexterous Hand Series 灵巧手技术参数（1）
Shadow Dexterous Hand Series 灵巧手技术参数（2）
Shadow Robot 传感器
Shadow Robot 遥操作套件
3.2.4 科研机构代表：中科硅纪
中科硅纪公司简介
中科硅纪Casia Hand系列仿人灵巧手参数配置
3.2.5 零部件延伸派代表厂商：雷赛智能
雷赛智能公司简介
雷赛智能灵巧手产品演进路线
雷赛智能灵巧手组成
雷赛智能灵巧手核心自研硬件
雷赛智能灵巧手解决方案
雷赛智能DH116系列灵巧手参数对比
雷赛智能2015/2012/2420系列灵巧手参数对比
04 人形机器人代表厂商分析
4.1 宇树科技
宇树科技基本简介（1）
宇树科技基本简介（2）
宇树产品矩阵
宇树科技核心竞争力（1）
宇树科技核心竞争力（2）
宇树科技核心竞争力（3）
海外市场布局
宇树科技人形机器人产品对标分析（1）
宇树科技人形机器人产品对标分析（2）
宇树科技四足机器人产品对标分析
宇树科技供应链分析（1）
宇树科技供应链分析（2）
宇树科技供应链分析（3）
宇树科技的客群分析
4.2 优必选
优必选基本简介
优必选经营状况分析
2025年优必选战略新动向
优必选产品战略
优必选工业场景加速规模化落地战略（1）
优必选工业场景加速规模化落地战略（2）
优必选人形机器人产品参数对标分析
优必选人形机器人的演化路径
优必选核心竞争力分析
4.3 乐聚机器人
乐聚机器人基本简介
乐聚机器人发展规划
乐聚人形机器人产品发展历程
乐聚机器人的核心竞争力
乐聚人形机器人产品参数对标分析
乐聚人形机器人产品零部件分析
乐聚人形机器人批量交付的三大应用场景及商业合作伙伴
4.4 Appotronik
Apptronik 基本简介
Apptronik发展规划
Apptronik在算力、数据、AI方面的布局
Apptronik核心竞争力分析
Apptronik首款人形机器人Apollo产品参数对标分析
Apptronik机器人产品零部件分析
Apollo商业落地场景分析
4.5 Agility Robotics
Agility Robotics基本简介（1）
Agility Robotics基本简介（2）
Agility Robotics战略规划
Digit系列产品参数分析
Agility Robotics产品零部件分析
Agility Robotics商业落地场景分析
4.6 智元机器人
智元机器人基本简介（1）
智元机器人基本简介（2）
智元机器人产品组合与产品战略布局
智元机器人产品参数对标分析
智元机器人发展规划
智元核心竞争力（1）：发布通用具身基座大模型 Genie Operator-1（GO-1）
智元核心竞争力（2）：百万真机数据集开源项目AgiBot World
智元核心竞争力（3）：推出AgiBot Digital World大型机器人仿真框架
智元机器人的技术发展方向
智元机器人供应链分析（1）
智元机器人供应链分析（2）
智元机器人灵巧手技术拆解
智元机器人灵巧手供应链分析
4.7 Figure AI
Figure AI 基本简介（1）
Figure AI 基本简介（2）
Figure AI 人形机器人产品对标分析（1）
Figure AI 核心竞争力（1）—BotQ人形机器人工厂
Figure AI 核心竞争力（2）—Helix大模型
Helix大模型—组合“快系统 1、慢系统 2”
Figure AI 核心竞争力（3）—商业化已实现营收
Figure AI 商业化应用场景及模式
Figure AI 供应链分析（1）
Figure AI 供应链分析（2）
Figure AI 面临的挑战与竞争对比
4.8 逐际动力
逐际动力基本简介（1）
逐际动力基本简介（2）
逐际动力双足机器人 Tron 1 产品参数
逐际动力双足机器人核心技术特点
逐际动力人形机器人 CL 产品参数
逐际动力核心竞争力（1）— LimX VGM 具身机器人操作算法
逐际动力商业化应用场景及模式
逐际动力对外投资企业
4.9 银河通用
银河通用基本简介（1）
银河通用基本简介（2）
银河通用人形机器人 Galbot（G1） 产品参数
银河通用核心技术—三层级大模型系统
银河通用核心竞争力（1）—大模型
银河通用核心竞争力（2）—端到端具身抓取基础大模型 GraspVLA
银河通用核心竞争力（2）—端到端具身抓取基础大模型 GraspVLA
银河通用核心竞争力（2）—零部件及灵巧手数据集
银河通用商业化应用场景及模式
银河通用供应链及成本构成分析
4.10 北京星动纪元
北京星动纪元简介
北京星动纪元人形机器人产品参数
北京星动纪元核心竞争力（1）
北京星动纪元核心竞争力（2）—ERA42大模型
北京星动纪元核心竞争力（3）—星动XHAND1灵巧手
北京星动纪元商业化应用场景及模式
北京星动纪元供应链及成本构成—自研核心部件+战略供应商合作
车企机器人赛道布局时间表一览
4.11 特斯拉 Optimus
特斯拉Optimus产品参数
特斯拉Optimus商业化进展及未来规划
特斯拉新一代灵巧手参数
特斯拉Optimus核心竞争力（1）—FSD
特斯拉Optimus核心竞争力（2）—Dojo
特斯拉Optimus核心竞争力（3）—软件算法
特斯拉Optimus核心竞争力（4）—运动规划算法
特斯拉汽车产业在人形机器人上的共通性
特斯拉汽车产业在人形机器人上的共通性
4.12 小鹏IRON
小鹏形机器人产品参数对比
小鹏机器人核心竞争力（1）—鹰眼视觉系统及天玑AIOS
小鹏机器人核心竞争力（2）—图灵AI芯片及天玑AIOS
小鹏机器人商业化进展及未来规划
小鹏Iron机器人成本及供应链构成
小鹏汽车产业在人形机器人上的共通性
4.13 小米CyberOne
小米 CyberDog 机器人参数
小米 CyberOne 机器人参数
小米机器人核心竞争力（1）—自研动力系统
小米机器人核心竞争力（2）—自研软件算法
小米机器人成本及供应链构成
小米机器人商业化进展及未来规划
小米机器人赛道投资情况
小米汽车产业在人形机器人上的共通性
4.14 广汽GoMate
广汽人形机器人基本参数
广汽Gomate核心竞争力（1）—自研硬件
广汽Gomate核心竞争力（2）—自研软件架构及算法
广汽汽车产业在人形机器人上的共通性
广汽具身智能机器人发展规划
4.15 奇瑞Mornine
奇瑞人形机器人 Mornine 产品参数
Mornine未来应用规划阶段
4.16 丰田汽车
丰田人形机器人发展历程
丰田研究所（TRI）与波士顿动力合作开发人形机器人
丰田家庭服务机器人“巴士男孩”产品参数
丰田可穿戴机器人Welwalk产品参数
丰田机器人Punyo产品参数
丰田机器人赛道投资情况
4.17 现代集团
现代汽车收购波士顿动力公司80％股份
现代X-ble Shoulder 外骨骼机器人产品参数
现代汽车智能服务机器人DAL-e
4.18 Boston Dynamics
Boston Dynamics简介（1）
Boston Dynamics简介（2）
Boston Dynamics 下一步战略规划
Boston Dynamics 产品组合及对标分析
Atlas人形机器人演进历程
Boston Dynamics在算力、软件算法的布局
Boston Dynamics2025年开启人形机器人商用元年
4.19 NVIDIA
英伟达在AI与人形机器人领域的布局
2025英伟达全新机器人核心成果 (1)
2025英伟达全新机器人核心成果 (2)
英伟达商业合作伙伴
4.20 Deepmind
Deepmind 基本简介
基于 Gemini 2.0 的新型机器人 AI 模型（1）
基于 Gemini 2.0 的新型机器人 AI 模型（2）
DeepMind在人形机器人领域的商业落地进展
4.21 华为
华为机器人赛道布局历程
华为正式入局，具身智能产业趋势再强化
华为盘古具身大模型
华为在人形机器人赛道的战略目标
华为在人形机器人赛道商业化落地进展
05 人形机器人厂商战略布局、产品对标、成本结构分析
5.1 人形机器人代表厂商产品战略规划动向对标
人形机器人本体厂商分类
原生机器人厂商公司定位及战略动向对比
初创型人形机器人本体公司定位及战略动向对比
汽车跨界布局人形机器人本体公司定位及战略动向对比
5.2 人形机器人代表厂商产品规模化落地时间预研
人形机器人代表厂商产品规划概览：模块化创新、迭代升级、家庭场景开拓与全球化布局
各人形机器人厂商产品组合矩阵对标
人形机器人核心产品规模化落地时间预研对标分析（1）
人形机器人核心产品规模化落地时间预研（2）
人形机器人核心产品规模化落地时间预研（3）
5.3 人形机器人代表厂商产品参数对标
人形机器人核心产品基础参数对比分析
人形机器人核心产品价格图谱：头部厂商代表机型定价对比解析
人形机器人核心产品场景应用对标分析
运动能力对比（1）：全身自由度及关节扭矩对标
运动能力对比（2）：负载能力及运动速度对标
运动能力对比（3）：总结
人形机器人核心产品感知能力对标分析（1）
人形机器人核心产品感知能力对标分析（2）
人形机器人核心产品感知能力对标分析（3）
人形机器人核心产品视觉与语言交互能力对标分析
人形机器人产品核心产品续航里程对标分析
5.4 人形机器人代表厂商技术路线对比
人形机器人核心产品控制系统技术路线对标分析（1）
人形机器人核心产品控制系统技术路线对标分析（2）
人形机器人核心产品控制系统技术路线对标分析（3）
人形机器人核心产品AI能力对标分析（1）
人形机器人核心产品AI能力对标分析（2）
国内外人形机器人代表AI芯片对比分析
5.5 人形机器人代表产品整机BOM拆解
宇树H1机器人整机BOM成本拆解
智元A2整机BOM成本拆解
优必选Walker S1整机BOM成本拆解
特斯拉Optimus整机BOM成本拆解
Atlas产品（电驱版）整机BOM成本拆解
Atlas电驱版与其他竞品成本对标分析
Atlas 人形机器人未来5大降本策略
人形机器人厂商的8大降本策略
人形机器人厂商降本策略对比分析
06 规模化落地场景挑战及发展趋势总结
6.1 规模化落地技术、成本、市场挑战
中国具身智能企业竞争壁垒
技术挑战—具身智能核心技术环节面临多重挑战
技术挑战—主要硬件难点及挑战
技术挑战—缺乏用于训练的高质量数据
成本挑战—高端人形机器人目前价格昂贵，限制了其可获得性
应用挑战—目前人形机器人存在场景适应性问题
6.2 从头部玩家布局看人形机器人市场与产品趋势
人形机器人规模化落地生态加速构建：从B端场景向动态C端场景的破界渗透
Digit人形机器人产品技术演进方向分析（1）
Digit人形机器人产品演进方向分析（2）
Tesla Optimus人形机器人产品技术演进方向分析（1）
Tesla Optimus人形机器人产品技术演进方向分析（2）
人形机器人产品技术演进方向总结（1）
人形机器人产品技术演进方向总结（2）
人形机器人发展路径趋势：肢体、小脑与大脑的协同进化